(eng): The cascade control architecture is a standard solution in control engineering practice for industrial plants with considerable time delays. In this paper, the set of all stabilizing cascade controllers in parametric form is presented for such plants. The parameterization is based on the use of the so-called RQ meromorphic functions expressing the time delay character of the plant and the controller. The parameter enters any closed-loop transfer function in an affine manner. The performance is specified in terms of disturbance rejection and the slave controller gain is considered as the key parameter of the affine parameterization. Unlike in most literature on the subject, the primary controlled output is not considered to be directly dependent on the secondary controlled variable. The disturbance rejection potentials are discussed for various options of controlled plants with delays and the varying role of the secondary controlled output option is investigated.

(cze): Kaskádní regulace je obvyklý způsob řízení průmyslových soustav s velkým dopravním zpožděním. Tento příspěvek přináší parametrizaci všech stabilizujících kaskádních regulátorů pro takové soustavy. Parametrizace využívá speciálních meromorfních funkcí k popisu soustavy a regulátoru. Požadavek na regulaci je kompenzace poruchy a hlavním parametrem návrhu je zesílení regulátoru ve vnitřní smyčce.