(fre): On considere certains systemes mecaniques "sous-actionnés" c'est-a-dire ayant un degré de liberté supérieur au nombre d'actionneurs. La motivation pour l'étude de ces systemes est liée a la robotique a pattes. La théorie consiste en la modélisation, l'analyse, la commande. L'analyse est centrée sur la linéarisation maximale avec et sans stabilité interne. L'étude est complétée par un projet technique et la réalisation d'un dispositif expérimental pour valider les résultats théoriques.

(eng): The paper is interested in modeling and local stabilization of simple underactuated systems by local partial linearization of its dynamics.

(cze): Článek se zabývá konkrétní třídou podaktuovaných mechanických systémů, tzn. systémů majících větší počet stupňů volnosti než počet pohonů. Motivací této temtiky je jeho využítí při studiu kráčejících robotů. Teoretická část spočívá v modelovaní, anlýze a řízení vhodných tříd mechenických systémů. Analýza využívá maximální exaktní linearizace systému a je ukázán vztah mezi vhodnou volbou transformací a řízení a interní stabilitou systému.