Ústav teorie informace a automatizace

Jste zde

Bibliografie

Conference Paper (international conference)

Study of predictive control algorithms for parallel robot structures

Belda Květoslav, Böhm Josef, Valášek M.

: Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004, p. 1-9 , Eds: Krejčí S., Taufer I.

: Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./, (Kouty nad Desnou, CZ, 08.06.2004-11.06.2004)

: CEZ:AV0Z1075907

: GA101/03/0620, GA ČR, 0406413, IG CTU

: generalized predictive control, parallel robot structures, nonlinear prediction

: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106269.pdf

(eng): This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.

(cze): Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink

: 09I

: BC

07.01.2019 - 08:39