Institute of Information Theory and Automation

20. seminář Síťového centra robotiky a setkání členů Klubu robotiky

20. seminář SCR 2017

Seminář proběhne dne 11. května 2017
v čase od 9.30 do 15 hod.
v přednáškové místnosti č. 3, v budově ÚTIA AV ČR
Pod Vodárenskou věží 4, Praha 8

                       Program   Síťové centrum robotiky

Seminář je veřejně přístupný a zahrne nejen následující přednášky:

 •  Aplikace Universal Robots s použitím šestiosých F/T senzorů
     Oldřich Dlouhý (EXACTEC)
 •  Manipulace s měkkými předměty dvojrukým robotem
     Vladimír Petrík (CIIRC, ČVUT)
 •  Využití robotů v obráběcích aplikacích
     Jiří Švéda (RCMT, FS, ČVUT), Martin Nečas (FS, ČVUT)
 •  Algoritmy pro optimalizaci spotřeby robotických buněk
     Libor Bukata, Přemysl Šůcha, Zdeněk Hanzálek (FEL, ČVUT)
 •  Systém mobilního robotu Telerescuer
     Petr Novák (VŠB-TU Ostrava)
 •  Nelineární metody v řízení podaktuovaných kráčejících robotů
     Milan Anderle, Sergej Čelikovský (ÚTIA AV ČR, v.v.i.)
 •  Koncepty hierarchického modelově založeného řízení robotů
     Květoslav Belda (ÚTIA AV ČR, v.v.i.)
 •  Roboty pro speciální aplikace (přehled řešených projektů)
     Martin Švejda (NTIS, ZČU v Plzni)

Anotace přednášek:

 •  Aplikace Universal Robots s použitím šestiosých F/T senzorů
     Oldřich Dlouhý – EXACTEC, Liberec

Šestiosé senzory sil a krouticích momentů výrazně rozšiřují možnosti využití průmyslových robotů v těch technických apli-kacích, kde je potřeba citlivě reagovat na měnící se podmínky okolí, respektive v měřicích, testovacích a vyhodnocovacích aplikacích průmyslové praxe. V prezentaci bude předvedena konkrétní praktická ukázka využití šestiosého senzoru sil a mo-mentů s využitím robotu UR3. 

 •  Manipulace s měkkými předměty dvojrukým robotem
     Vladimír Petrík – Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky, ČVUT

Robotická manipulace s měkkými předměty zůstává výzvou a výzkumným tématem i po padesáti letech úsilí. V přednášce představíme výsledky našeho pracoviště v manipulaci s kusy oblečení, lany a tříděním zbytků, v nichž mohou být nebezpečně jaderně zářící objekty. Výsledků jsme dosáhli především v projektech EU CloPeMa, http://clopema.eu/ a RadioRoSo, http://radioroso.ciirc.cvut.cz/. Ve výzkumu stále pokračujeme. Robot je vybaven sensory, a to přede-vším kamerami, hloubkoměry třídy Kinect a taktilními čidly. Italští partneři, strojaři vyvinuli a vyrobili speciální chapadlo, které dovoluje, abychom pracovali v silově poddajném prostředí. Ukážeme výsledky formou videí a upozorníme na další možnosti aplikace. 

 •  Využití robotů v obráběcích aplikacích
     Jiří Švéda – Výzkumné centrum pro strojírenskou výrobní techniku a technologii (RCMT), FS, ČVUT
     Martin Nečas – Ústav mechaniky, biomechaniky a mechatroniky, FS, ČVUT

Příspěvek bude prezentovat zkušenosti s nasazením robotů v obráběcích aplikacích. Budou nastíněny možnosti zvyšování tuhosti standardních robotů pomocí zapojení do paralelní kinematické struktury a otázky kalibrace robotů. Dále bude diskutováno propojení robotů s řízením obráběcích strojů a využití robotů pro automatizovanou inspekci vyráběných strojních dílců. Kromě zmíněných témat bude krátce představen průřez činnostmi výzkumného centra. 

 •  Algoritmy pro optimalizaci spotřeby robotických buněk
     Libor Bukata, Přemysl Šůcha, Zdeněk Hanzálek – Katedra řídicí techniky, FEL, ČVUT

Vzhledem k vysoké energetické náročnosti, kterou se vyznačují průmyslové robotické buňky, optimalizace jejich spotřeby musí zákonitě přinést značné úspory nákladů na výrobu. Naše práce se zabývá takovým typem optimalizace, kdy pouhou úpravou rychlostí pohybů robota, změnou pořadí jeho operací a případně aktivací energeticky úsporných módů lze dosáhnou snížení celkové spotřeby energie při zachování předepsaného výrobního taktu. Výhodou našeho řešení je, že do-kážeme robotickou buňku optimalizovat jako celek, čímž lze dosáhnout maximální úspory energie. 

 •  Systém mobilního robotu Telerescuer
     Petr Novák – Katedra robotiky, Vysoká škola báňská - Technická univerzita Ostrava

Telerescuer je mobilní robot určený do prostředí s nebezpečím výbuchu do černouhelných dolů. Robot je primárně řízen operátorem nacházejícím se před „hrází“ a to pomocí povelů přenášených optickým kabelem nebo případně bezdrátově přes WIFI. Robot je rozměrově schopen projet otvorem o průměru 800 mm, tedy inspekční trubicí v „hrázi“. Jeho celková hmotnost je cca 650 kg. Robot je vybaven 3D laserovým skenerem (vlastní konstrukce) určeným pro tvorbu 3D map. 

 •  Nelineární metody v řízení podaktuovaných kráčejících robotů
     Milan Anderle, Sergej Čelikovský – Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v.v.i.

V přednášce bude ukázána aplikace částečné přesné linearizace pro řízení jednoduchých mechanických systému s méně aktuátory než je počet stupňů volnosti. Konkrétně se jedná o mechanický model tzv. Acrobota, tj. model dvojitého kyvadla s aktuátorem uprostřed, který reprezentuje nejjednodušší podaktuovaný mechanický systém teoreticky schopný chůze podobné lidské chůzi. Použitím metody částečné přesné linearizace bude ukázáno vzpřimování Acrobota a i jeho chůze. Metody řízení navržené pro model Acrobota je možné, díky metodě tzv. vnoření, poměrně jednoduše rozšířit i na složitější model podaktuovaného kráčejícího robota tzv. 4-link, neboli Acrobot s koleny. Díky kolenům a jejich řízení je možné s modelem 4-linku dosáhnout reálné podaktuované chůze. 

 •  Koncepty hierarchického modelově založeného řízení robotů
     Květoslav Belda – Ústav teorie informace a automatizace AV ČR, v.v.i.

Příspěvek představí koncepty hierarchického modelově založeného řízení kloubových průmyslových robotů – manipulátorů. Hierarchie (víceúrovňovost řízení) bude uvažována z pohledu globální úrovně mechanické struktury robotu a lokální úrovně příslušných použitých pohonů. Pro modelový přístup k řízení bude ukázán obecný dynamický model robotu s 6° volnosti a modely jeho pohonů se začleněním do zpětnovazebního obvodu řízení. Charakteristické rysy používaných strategií modelově orientovaného řízení budou představeny vzhledem k plynulosti pohybu a akčních zásahů podél požadovaných trajektorií. 

 •  Roboty pro speciální aplikace (přehled řešených projektů)
     Martin Švejda – Výzkumné centrum NTIS, ZČU v Plzni

V přehledu budou shrnuty a stručně představeny klíčové projekty vývojového robotického týmu v centru NTIS pomocí demonstračních video ukázek, kde požadavky na robotizaci procesů nelze uspokojivě vyřešit komerčními průmyslovými roboty včetně nabízených možností řízení jejich pohybu. 

  Změna programu jakož i pořadí přednášek je předem vyhrazena.  

Responsible for information: AS
Last modification: 11.05.2017
Institute of Information Theory and Automation