Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Predictive control of redundant parallel robots and trajectory planning

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef


serial: Proceedings of the Parallel Kinematic Machines in Research and Practice. PKS 2006, p. 497-513 , Eds: Neugebauer R.

action: Chemnitz Parallel Kinematics Seminar /5./, (Chemnitz, DE, 25.04.2006-26.04.2006)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GP102/06/P275, GA ČR, GA102/05/0271, GA ČR

keywords: predictive control, redundant parallel robots, trajectory planning

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with the design of model-based multi-step discrete predictive control of redundantly actuated parallel robots. There is an introduction of specific compensation of gravitation for vertical parallel robot configurations. Then, the effective design of predictive control is presented. Finally, the trajectory planning both from kinematical and dynamical optimization point of view is discussed. The paper concludes by demonstration of experiments realized on real parallel robot "Sliding Star".

abstract (cze):

Článek se zabývá návrhem modelovým výcekrokovým diskrétním prediktivním řízením redundantně poháněných paralelních robotů. Je zde představen specifický způsob komenzace gravitace pro svislé paralení robotické konfigurace. Dále je prezentován efektivní návrh prediktivního řízení. Závěrem je zkoumáno plánování trajektorie jak z hlediska kinematické tak i dynamické optimality. Článek je uzavřen demostrací experimentů realizovaných na reálném paramelním robotu "Sliding Star".

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10