Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Predictive Control for Mechatronic Laboratory Models

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav


serial: Proceedings of the 7th International PhD Workshop: Interplay of Societal and Technical Decision-Making, Young Generation Viewpoint, p. 1-6 , Eds: Šmídl. V.

action: International PhD Workshop on Interplay of Societal and Technical Decision-Making, Young Generation Viewpoint /7./, (Hrubá Skála, CZ, 25.09.2006-30.09.2006)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GA102/05/0271, GA ČR, GP102/06/P275, GA ČR

keywords: Mechatronic systems, Predictive control, I/O equations of predictions

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with the design of discrete adaptive model-based predictive control for simple mechatronic systems. Simple mechatronic systems are considered as Single-Input/Single-Output systems or possibly systems with low number of inputs and outputs. However, the methods of adaptation and model-based control are not generally limited to this condition. In the paper, a combination of on-line identification and generalized predictive control will be introduced. The identification is based on least squares. The predictive control arises from state-space formulation. This idea is applied to ARX models representing Input/Output formulation. The presented algorithms are derived in computationally suitable square-root form and their correctness is documented by tests on laboratory models.

abstract (cze):

Příspěvek pojednává o návrhu diskrétního adaptivního modelově orientovaného prediktivního řízení pro jednoduché mechatronické systémy. Jednoduché mechatronické systémy jsou uvažovány jako systémy s jedním vstupem a výstupem nebo systémy s nízkým počtem vstupů a výstupů. Avšak metody adaptace a modelově orientovaného řízení nejsou obecně limitovány touto podmínkou. V příspěvku je představena kombinace průběžné identifikace a zobecněného prediktivního řízení. Identifikace je založena na nejmenších čtvercích. Prediktivní řízení vychází ze stavové formulace. Tato myšlenka je aplikována na ARX modely, které reprezentují vstupně výstupní formulaci. Prezentované algoritmy jsou odvozeny ve výpočetně výhodné odmocninové formě a jejich správnost je dokumentována testy na laboratorních modelech.

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10