Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Range-Space Modification of Predictive Control for Parallel Robots

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef


serial: Mathematical Methods and Computational Techniques in Research and Education, Proc. of the 3rd WSEAS Int. Conf. on Dynamical Systems and Control, p. 235-240 , Eds: Dondon P., Mladenov V., Impedovo S., Cepisca C.

action: WSEAS International Conference on Dynamical Systems and Control /3./, (Arcachon, FR, 13.10.2007-15.10.2007)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): 1ET100750401, GA AV ČR, GA102/05/0271, GA ČR, GP102/06/P275, GA ČR

keywords: Robotics, Parallel Robots, Predictive Control, Range-Space Control, Manipulation

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with a specific modification of predictive control intended for parallel robots. The modification consists in different definition of requirements for a robot movement. Usually, the movement is determined by known trajectory. The modification investigated in the paper takes into account only range (limits) of required robot movement. In such case, the real resultant robot trajectory is not strictly given, but it follows from control design. Such approach can solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits). The design generates optimal control actions, which meet the given output range. The presented modification is documented by several examples of described control process applied to one selected model of planar parallel robot.

abstract (cze):

Článek se zabývá specifickou modifikací prediktivního řízení určeného pro paralelní roboty. Modifikace spočívá v odlišném definování požadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb určen známou trajektorií. Modifikace prozkomávaná v článku uvažuje pouze rozsah (limity) požadovaného pohybu robota. V takovém případě výsledná trajektorie robota není přesně dána, ale vyplývá z návrhu řízení. Takovýto přístup může řešit úlohy manipulace, kde přesné dosažení určité trajektorie není nutné, ale robot se musí pohybovat přes známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů (limity). Návrh generuje optimální řídicí zásahy, které splňují daný výstupní rozsah. Prezentovaná modifikace je dokumentována několika příklady popsaného procesu řízení použitého na jeden vybraný model roviného paraleního robota.

RIV: BC

2012-12-21 16:10