Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Structured model-based control of redundant parallel robot kinematics

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Píša P., Böhm Josef, Valášek M.


serial: Parallel Kinematic Machines in Research and Practice. The 4th Chemnitz Parallel Kinematics Seminar. Proceedings, p. 701-705

action: Chemnitz Parallel Kinematics Seminar /4./, (Chemnitz, DE, 20.04.2004-21.04.2004)

research: CEZ:AV0Z1075907

project(s): GA101/03/0620, GA ČR, GA102/02/0204, GA ČR

keywords: structuring of model-based control, genetic distance, reduntancy

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with structuring of model-based control (Sliding Mode and Predictive controllers) for practical industrial applications. The control design is oriented on promising Parallel Kinematic Machines (PKM). It solve both adequately and redundantly actuated structural cases of PKM. In the part of examples, there are comparative figures. They show efficiency of presented model-based control strategies compared with conventional PID/PSD controllers.

abstract (cze):

Článek pojednává o strukturování modelově orientovaného řízení (Klouzavé řízení a Prediktivní řízení) pro reálné průmyslové aplikace. Návrh řízení je orientován na perspektivní stroje s paralení kinematikou (PKM). Řeší se jak přiměřeně tak i redundantně poháněné případy struktur PKM. V části příkladů jsou obsaženy srovnávající obrázky, které ukazují efektivitu prezentovaných modelově orientovaných strategií srovnávaných s konvečními PID/PSD regulátory

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10