Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Study of predictive control algorithms for parallel robot structures

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef, Valášek M.


serial: Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004, p. 1-9 , Eds: Krejčí S., Taufer I.

action: Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./, (Kouty nad Desnou, CZ, 08.06.2004-11.06.2004)

research: CEZ:AV0Z1075907

project(s): GA101/03/0620, GA ČR, 0406413, IG CTU

keywords: generalized predictive control, parallel robot structures, nonlinear prediction

preview: Download

abstract (eng):

This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.

abstract (cze):

Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10