Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Model-based control for parallel robot kinematics

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef, Valášek M.


serial: Proceedings of the 3rd International Congress on Mechatronics. MECH2K4, p. 1-15 , Eds: Guran A., Valášek M.

action: MECH2K4 /3./, (Praha, CZ, 07.07.2004-09.07.2004)

research: CEZ:AV0Z1075907

project(s): 0406413, IG CTU, GA101/03/0620, GA ČR

keywords: over-actuated parallel kinematic structure, exact linearization, DC motors

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with the application of the model-based control approach within robotic system that includes the parallel structure and adequate drives. As an example, several prototypes of planar parallel redundant structures driven by DC motors are used. The suitable form of mathematical model, both mechanical and drive part, will be introduced and subsequently used for control design. The design is based on discrete predictive control, which can compete and surpass the classical feedback strategies.

abstract (cze):

Článek se zabývá aplikací modelově orientovaného přístupu k řízení v rámci robotického systému, který zahrnuje paralelní strukturu a příslušné pohony. Jako příklad jsou používáno několik prototypů rovynných paralelních redundantních struktur poháněných stejnosměrnými motory. Je představena vhodná forma matematického modelu, jak mechanické části tak i části pohonů, která je následně použita pro návrh řízení. Návrh je založrn na diskrétním prediktivním řízení, které se může soupeřit a překonat klasické zpětnovazební strategie

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10