Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Digital Control of Over-Actuated Parallel Robots

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef, Valášek M.


serial: Proceedings of the 10th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation and Robotics, p. 819-824 , Eds: Domek S., Kaszyski R.

action: Methods and Models in Automation and Robotics, (Miedzyzdroje, PL, 30.08.2004-02.09.2004)

research: CEZ:AV0Z1075907

project(s): GA101/03/0620, GA ČR, GA102/02/0204, GA ČR, 0406413, IG CTU

keywords: linearization-discretization, sliding mode control, generalized predictive control

preview: Download

abstract (eng):

Parallel robots, which are suitably controlled, represent way to improve dynamics, stiffness, accuracy and productivity of modern machine tools. The over-actuation means that the robot structure includes more drives than DOF. This paper presents two model-based approaches for such structures: Sliding Mode Control and Generalized Predictive Control. The both use discrete linear state-space model. The paper introduces direct pseudo-discretization based on Taylor series and exact linearization-decomposition.

abstract (cze):

Paralelní roboty, které jsou vhodně řízené, representují cestu jak zlepšit dynamiku, tuhost, přesnost a produktivitu moderních obráběcích strojů. Redundantní pohánění znamená že struktura robota zahrnuje více pohonů než je počet stupňů volnosti. Tento článek představuje dva modelově orientované přístupy pro takovéto struktury: Klouzavé řízení a Zobecněné prediktivní řízení. Obě jsou založena na diskrétním lineárním stavovém modelu. Článek představuje přímou pseudodiskretizaci založenou na Taylorově řadě a přesnou linearizaci - dekomposici

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10