Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Range-Space Predictive Control for Optimal Robot Motion

Journal Article

Belda Květoslav, Böhm Josef


serial: International Journal of Circuits, Systems and Signal Processing vol.1, 1 (2008), p. 1-7

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GP102/06/P275, GA ČR

keywords: Accurate manipulation, Industrial robotics, Predictive control, Range-space control

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with a modification of predictive control for specifically-optimal robot motion. The task of optimal robot motion is solved in many different industrial applications including accurate manipulation and positioning. The modification consists in different definition of requirements for a robot motion. Usually, the robot motion is determined by known trajectory. The range-space modification investigated herein takes into account only range (limits) of required robot movement and its end point. Such approach can just solve manipulation issues, where the accurate achievement of some trajectory is not important, but the robot has to move through known corridor described by appropriate output range (limits) and has to reach some defined end point. The modification generates optimal control actions, which meet mentioned requirements.

abstract (cze):

Článek pojednává o modifikaci prediktivního řízení pro specificky optimální pohyb robotů. Úloha optimálního pohybu je řešena v mnoha rozdílných průmyslových aplikacích zahrnujících přesnou manipulaci a polohování. Modifikace spočívá v odlišném definování požadavků na pohyb robota. Obvykle je pohyb robota dán známou trajektorií. Intervalová modifikace zde prozkoumávaná uvažuje pouze rozsah (omazení) požadovaného pohybu a jeho cílový bod. Takovýto přístup může řešit manipulační úlohy, kde přesné dosažení určité trajektorie není důležité, ale robot musí projít skrz známý koridor popsaný příslušným rozsahem výstupů a musí dosáhnout definovaného koncového bodu. Modifikace generuje optimální akční zásahy, které plní zmíněné požadavky. Výklad je dokumentován několika příklady popsaného procesu řízení aplikovaného na pokrokovou strukturu robota založenou na paralelním kinematickém konceptu.

RIV: BC

2012-12-21 16:10