Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Homing, Calibration and Model-Based Predictive Control for Planar Parallel Robots

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Píša P.


serial: UKACC International Conference on Control 2008 Proceedings, p. 1-6 , Eds: Lanzon Alexander

action: UKACC International Conference on Control 2008, (Manchester, GB, 02.09.2008-04.09.2008)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GP102/06/P275, GA ČR

keywords: Homing, Calibration, Predictive Control, Parallel Robots

preview: Download

abstract (eng):

Parallel robots represent way to considerably improve accuracy and speed of industrial machine tools and their centres. This paper deals with the preparatory operations: homing and calibration, which precede the start-up of the robot work, i.e. real control process. Their procedures are discussed with respect to planar parallel robots and their control. In this paper, as a suitable control strategy, the model-based predictive control is considered. The predictive control offers operator to continuously influence the control process. The control issues relating to planar parallel robots are discussed here.

abstract (cze):

Paralelní roboty reprezentují způsob, jak významně zlepšit přesnost a rychlost průmyslových obráběcích strojů a jejich center. Tento příspěvek pojednává o přípravných operacích: počátečním najíždění a kalibraci, jež předcházejí spuštění vlastní práce robotu, tj. reálného procesu řízení. Tyto procedury jsou vysvětleny vzhledem k rovinným paralelním robotům a jejich řízení. Jako vhodný způsob řízení se v tomto příspěvku uvažuje prediktivní řízení, jež nabízí obsluze soustavné ovládání procesu řízení. Otázky řízení jsou zde diskutovány se zaměřením na rovinné paralelní roboty.

RIV: BC

2012-12-21 16:10