Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Paralelní robotické struktury a moderní metody jejich řízení

Journal Article

Belda Květoslav


serial: Automatizace vol.52, 5 (2009), p. 296-300

research: CEZ:AV0Z10750506

keywords: Parallel robotic structures, industrial robotics, predictive control, real-time control

preview: Download

abstract (cze):

Paralelní robotické struktury představují perspektivní způsob jak zvýšit dynamiku a tuhost nově vyvíjených průmyslových robotických zařízení se srovnatelnou nebo i vyšší dosahovanou přesností oproti současným jednoúčelově navrženým strojům. V článku budou představeny a srovnány paralelní robotické struktury s běžně používanými strukturami sériovými, které jsou blízko svých mechanických limitů. Bude zde představen moderní způsob jejich řízení, který je založen na modelově orientovaném vícekrokovém prediktivním řízení. Pro potřeby řízení bude nastíněn postup sestavení matematicko-fyzikálního modelu používaného k popisu kinematiky a dynamiky zmíněných robotických struktur.

abstract (eng):

Parallel robotic structures represent perspective way to improve dynamics and stiffness of recently designed industrial robotic systems with comparable or even higher reached accuracy against current single-purposively designed machines. In the paper, there will be an introduction and comparison of parallel robotic structures with usually used serial structures, which are near their mechanical limits. The modern way of their control will be introduced, which is based on model-based predictive control. For control design, the procedure of composition of mathematical-physical model will be outlined. This model describes kinematics and dynamics of considered robotic structures.

RIV: BC

2012-12-21 16:10