Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Probabilistically Tuned LQ Control for Mechatronic Systems

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav


serial: Proceedings of the 17th International Conference on Process Control '09, p. 37-43 , Eds: Fikar Miroslav, Kvasnica Michal

action: 17th International Conference on Process Control 2009, (Štrbské Pleso, SK, 09.06.2009-12.06.2009)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): 1M0572, GA MŠk

keywords: adaptive control, state-space realization, mechatronic systems

preview: Download

abstract (eng):

Mechatronic systems comprise elemental part of production machines and industrial robots. The key task is a design of their suitable control, which should ensure safe control actions in spite of sudden changes of working conditions. The paper presents specific probabilistic interpretation of well-known Linear Quadratic control. This interpretation employs complex information on system behavior and gives physical meaning for fine-tuning of control parameters. The principles of fully probabilistic design with emphasis on on-line tuning are demonstrated on physical model of gearbox mechatronic system representing flexible mechanism occurring in rolling mill machines.

abstract (cze):

Mechatronické systémy tvoří základní část výrobních strojů a průmyslových robotů. Klíčovou otázkou je návrh jejich vhodného řízení, které by mělo zajistit bezpečné akční zásahy navzdory náhlým změnám pracovních podmínek. Článek prezentuje pravděpodobnostní interpretaci dobře známého lineárně kvadratického řízení. Zmíněná interpretace uplatňuje ucelenou informaci o chovnání systému a davá fyzikální význam pro dolaďování řídicích parametrů. Principy plně pravděpodobnostního návrhu s důrazem na průběžné ladění jsou demostrovány na fyzickém modelu převodového mechatronického systému představujícího pružný mechanismus vyskytující se ve valcovacích strojích.

RIV: BC

2012-12-21 16:10