Finite difference solution of discrete-time regulator equation and its application to digital output regulation problem

Conference Paper (international conference)

Rehák Branislav, Čelikovský Sergej

serial: Proceedings of the 2009 American Control Conference

action: American Control Conference 2009, (Saint Louis, US, 10.06.2009-12.06.2009)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GP102/07/P413, GA ČR, GA102/08/0186, GA ČR, LA09027, GA MŠk

keywords: solution of the regulator equation, nonlinear output regulation, feedback

abstract (eng):

A method for the solution of the regulator equation for the discrete-time nonlinear output regulation problem is presented. This method is based on solution of the regulator equation by finite differences. Moreover, the algebraic condition guaranteeing zero tracking error is replaced by an error functional whose value decreases to zero in an iterative process. The conditions guaranteeing convergence are shown together with some important details for implementation of the scheme. The method is verified on an example.

abstract (cze):

Článek je věnován řešení regulační rovnice v diskrétním čase pomocí metody konečných rozdílů a její využití k digitální regulaci výstupu. Regulační rovnice je funkcionální rovnicí, její řešení lze pak využít pro návrh digitálního řízení regulovaného výstupu. Výsledky jsou podrobně a názorně předvedeny na aplikačním příkladě gyroskopické plošiny.

RIV: BC