Nonlinear techniques for the Acrobot tracking with application to robot walking

Conference Paper (international conference)

Anderle Milan, Čelikovský Sergej

serial: 4emes Journées Nationales de la Robotique Humanoide

action: Journées Nationales de la Robotique Humanoide (JNRH '09), (Nantes, FR, 05.06.2009-06.06.2009)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): MEB020906, GA MŠk

keywords: walking robots, nonlinear system,, underactuated system

abstract (eng):

It aims to compare the performance of various techniques fo the stabilization of the error dynamics of the Acrobot's walking like reference trajectory.

abstract (cze):

Cílem prezentace je porovnat různé způsoby stabilizace chybové dynamiky chůze akrobota podél referenční trajektorie. Plánování referenční trajektorie a zpětnovazební sledování referenční trajetorie je založeno na částečné přesné zpětnovazební linearizaci modelu acrobota. Takový přesný způsob transformace vede k téměř lineárnímu systému, kde chybová dynamika podél trajektorie, která má být sledována, je 4 rozměrný lineární časově proměnný systém mající pouze 3 časově proměnné vstupy. Ostatní jsou buď nulové nebo rovny jedné.

RIV: BC