Institute of Information Theory and Automation

You are here

Publication details

Incremental state-space predictive controller with state space Kalman estimation

Conference Paper (international conference)

Belda Květoslav, Böhm Josef


serial: Proceedings of the 15th International Conference on Process Control 2005, p. 1-6

publisher: Slovak University of Technology, (Bratislava 2005)

action: Process Control 2005 /15./, (Štrbské Pleso, SK, 07.06.2005-10.06.2005)

research: CEZ:AV0Z10750506

project(s): GA101/03/0620, , GA102/05/0271, GA ČR

keywords: state-space predictive algorithm, steady-state error, Kalman estimation

preview: Download

abstract (eng):

The paper deals with the incremental modification of generalised state-space Predictive algorithm with Kalman filter estimation. The main points of the derivation of this combination in square-root forms are outlined. The incremental modification can solve the question of steady-state errors. As a benchmark model for simulative tests, simple linear SISO system of second order was considered; furthermore, as an example of MIMO systems, one selected model of redundant parallel robots was used.

abstract (cze):

Článek se zabývá přírůstkovou modifikací zobecněného prediktivního algoritmu s odhadovaním pomocí Kalmanova filtru. Hlavní body odvození této kombinace jsou nastíněny v odmocninové formě. Přírůstková modifikace řeší otázku trvalé regulační odchylky. Jako representativní model pro simulační testy se uvažoval jednoduchý lineární systém s jedním vstupem a jedním výstupem druhého řádu; a dále jako příklad vícerozměrových systémů se použil jeden vybraný model redundantních paralelních robotů.

Cosati: 09I

RIV: BC

2012-12-21 16:10