Slavný plně pravděpodobnostní návrh řízení má jednu slabinu: je obtížné obecně sestavit ideální model tak, aby odrážel libovolné preference uživatele. "Preference elicitation" je úloha, která tento problém řeší obecně pro sledování setpointů vstupními i výstupními veličinami. Setpointy mohou být zadané jako funkce v čase, nebo svým stochastickým modelem.