Institute of Information Theory and Automation

You are here

Prediktivní řízení pro průmyslové stroje a roboty

Type of Work: 
disertační
Affiliation/Phone: 
ÚTIA, Pod Vodárenskou věží 4, Praha 8 / 26605 2310
Keywords: 
Průmyslové roboty, prediktivní řízení, CNC řízení, řízení v reálném času, modelování, matematicko-fyzikální analýza
Tasks: 
1. Seznamte se s řídicími algoritmy prediktivního řízení.
2. Proveďte modelovou analýzu a sestavte model konkrétní mechatronické struktury.
3. Proveďte rozbor dimenzí funkčních parametrů, vstupů a výstupů.
4. Navrhněte vhodný optimalizační postup průběžného zpracování CNC programů pro řídicí algoritmy.
5. Implementujte řídicí algoritmy prostřednictvím M funkcí a S funkcí pro MATLAB Simulink.
Motivace:
Cílem práce je návrh, softwarová optimalizace a implementace algoritmů prediktivního řízení pro mechatronické struktury, které tvoří základ průmyslových strojů a robotů. Implementace algoritmů se předpokládá ve formě autonomních funkcí, umožňujících jejich nezávislé testování pro různé typy mechatronických konfigurací.
Bibliography: 
1. Belda, K., Böhm, J., Píša, P.: Concepts of Model-Based Control and Trajectory Planning for Parallel Robots. Proc. of 13th IASTED Int. Conf. on Robotics and Applications 2007, Würzburg, Germany. pp. 15-20.
2. V. Bobál, J. Böhm, R. Prokop, J. Fessl: Praktické aspekty samočinně se nastavujících regulátorů: algoritmy a implementace. VUT Brno, 1999.
3. J. A. Rossiter: Model-Based Predictive Control, A Practical Approach, London, CRC Press, 2003.
4. Další plnotextové zdroje: http://as.utia.cas.cz/asc/ - Link to GPC pages.