Bibliografie
Conference Paper (international conference)
Study of predictive control algorithms for parallel robot structures
, ,
: Proceedings of the 6th International Scientific - Technical Conference. Process Control 2004, p. 1-9 , Eds: Krejčí S., Taufer I.
: Process Control 2004 - ŘÍP 2004 /6./, (Kouty nad Desnou, CZ, 08.06.2004-11.06.2004)
: CEZ:AV0Z1075907
: GA101/03/0620, GA ČR, 0406413, IG CTU
: generalized predictive control, parallel robot structures, nonlinear prediction
: http://library.utia.cas.cz/separaty/historie/belda-0106269.pdf
(eng): This paper focuses on several possible variants of discrete predictive algorithms for design of control actions applied to the parallel robot structures; i.e. absolute, incremental, incremental with nonlinear simulative prediction and predictive algorithm, used for the planning of quadratically-optimal trajectories. The control design is based on mathematical models describing the mechanical parallel robotic structures. All algorithms are illustrated by simulation in MATLAB - SIMULINK environment.
(cze): Tento článek se zaměřuje na několik možných variant diskrétních prediktivních algoritmů pro návrh řídicích zásahů aplikovaných na paralelní struktury robotů; tj. absolutní, přírůstnkvé, přírůstkové s nelineární simulční predikcí a prediktivní algoritmus, používaný pro plánování kvadraticky optimálních trajektorií. Návrh řízení je založen na mtematických modelech popisujících mechanické paralelní robotické struktury. Všechny algoritmy jsou ilustrovány simulacemi v prostredí MATLAB-Simulink
: 09I
: BC