Ústav teorie informace a automatizace

Jste zde

Bibliografie

Abstract

Vehicle attitude estimation with the aid of GPS/INS data

Pavelková Lenka, Nagy Ivan

: Abstract of Contributions to 5th International Workshop on Data-Algorithms-Decision Making, p. 18-18 , Eds: Janžura M., Ivánek J.

: 5th International Workshop on Data-Algorithms-Decision Making, (Plzeň, CZ, 29.11.2009-01.12.2009)

: CEZ:AV0Z10750506

: 1M0572, GA MŠk

: vehicle attitude, state model, smoothing, Kalman filtering

: http://library.utia.cas.cz/separaty/2009/AS/pavelkova-vehicle attitude estimation with the aid of gps-ins data.pdf

(eng): The attitude of a moving vehicle is determined by means of global positioning system (GPS) but the data set is incomplete. We aim to estimate the attitude within the GPS data fallouts. For this purpose, we can use an information from the inertial navigation system (INS) that includes a complete noisy information about vehicle velocity, yaw rate and acceleration. We focus on the off-line attitude estimation. We construct a state model describing the vehicle motion. It exploits a dependency among the vehicle attitude, velocity and acceleration. The estimation algorithm is based on the Kalman filtering and smoothing.

(cze): Poloha jedoucího vozidla je určována pomocí globálního polohového systému (GPS), ale tato data jsou nekompletní. Pro určení polohy během výpadku signálu z GPS máme k dispozici informaci z inerciálního navigačního systému (INS), která obsahuje údaje o rychlosti a zrychlení vozidla a stáčivé rychlosti. Zaměřujeme se na off-line odhad. Stavový model popisující pohyb vozidla využívá vztahů z kinematiky. Použitý odhadovací algoritmus je založen na Kalmanovské filtraci a vyhlazování.

: BC

07.01.2019 - 08:39