Projekt se bude zabývat výzkumem nových metod návrhu podaktuovaného kráčení mechanických robotických systémů pomocí nové metodiky tzv. sladěných virtuálních holonomních omezení. V současnosti je často využívána metoda nesladěných virtuálních holonomních omezení, která má ale řadu nevýhod. Bude proto, mimo jiné, zkoumána hybridní invariantnost sladěných omezení, která je klíčovým teoretickým předpokladem pro praktické využití nově navrhované metodiky. Příslušné algoritmy kráčení budou analyzovány pomocí metody Poincareho řezů, dále testovány simulačně, a následně i experimentálně na laboratorním modelu kráčení. Za tímto účelem budou teoreticky rozvíjeny a následně využity i algoritmy identifikace podaktuaovaných mechanických systémů.