Abstrakt:
Projekt je zaměřen na řešení problematiky řízení mechatronických soustav v robotice, které tvoří hlavní části průmyslových aplikací. Podstatou je vývoj vícekrokových modelově orientovaných řídicích strategií s uvážením nelinearit a dynamických vlastnostímechatronických systémů. Cíle projektu jsou: 1) Vývoj modelově orientovaných metod optimálního a prediktivního řízení pro mechatronické systémy. 2) Podrobné modelování vícerozměrových mechatronických systémů s návrhem kinematicky a dynamicky optimálníchtrajektorií pro jejich pohyb. 3) Potlačení odchylek vzniklých nepřesností matematického popisu reality daných nemožností přesně modelovat nejen statické necitlivosti a výrobní vůle, ale i pružnost mechanických částí v dynamickém ději. 4) Řešení on-line adaptace prediktivního řízení na změnu zátěže mechatronického systému. 5) Přechod k nelineárnímu návrhu vícekrokového řízení kombinací lokálně navržených regulátorů s nelineárními predikcemi v zobecněném nelineárním prediktivním řízení.
WWW: GP102/06/P275