Ústav teorie informace a automatizace

Jste zde

Modelově orientované řízení mechatronických soustav pro robotiku

Agentura: 
GACR
Identifikační číslo: 
GP102/06/P275
Zahájení: 
01.01.2006
Ukončení: 
31.12.2008
Zaměření projektu.: 
teoretický
Typ projektu (EU): 
other
Abstrakt: 
Projekt je zaměřen na řešení problematiky řízení mechatronických soustav v robotice, které tvoří hlavní části průmyslových aplikací. Podstatou je vývoj vícekrokových modelově orientovaných řídicích strategií s uvážením nelinearit a dynamických vlastnostímechatronických systémů. Cíle projektu jsou: 1) Vývoj modelově orientovaných metod optimálního a prediktivního řízení pro mechatronické systémy. 2) Podrobné modelování vícerozměrových mechatronických systémů s návrhem kinematicky a dynamicky optimálníchtrajektorií pro jejich pohyb. 3) Potlačení odchylek vzniklých nepřesností matematického popisu reality daných nemožností přesně modelovat nejen statické necitlivosti a výrobní vůle, ale i pružnost mechanických částí v dynamickém ději. 4) Řešení on-line adaptace prediktivního řízení na změnu zátěže mechatronického systému. 5) Přechod k nelineárnímu návrhu vícekrokového řízení kombinací lokálně navržených regulátorů s nelineárními predikcemi v zobecněném nelineárním prediktivním řízení
Publikace ÚTIA: 
seznam
17.09.2018 - 10:07