Nové přístupy k analýze a návrhu nelineárních regulátorů a kompenzátorů pružných a řetězcovitých mechanických systémů

Projekt je zaměřen na výzkum nových metod analýzy a syntézy nelineárních regulátorů pro
pružné a řetězcovité mechanické systémy s cílem kompenzovat nebo efektivně řídit jejich
kmitavé módy a mezní cykly. Problematika řešení efektivní kompenzace kmitavých módů je
motivována pružně-robotickými a jeřábovými aplikacemi, kde standardní lineární metody
selhávají buď vzhledem k silně nelineární dynamice, nebo omezené řiditelnosti. Řízení mezních
cyklů je poté cílené primárně na robotické systémy složené z mnoha zřetězených článků a
pohonů, zejména pak na optimalizované řešení robotické chůze. Jednotícím prvkem těchto
dvou aplikačních směrů je energetické hledisko, kdy v prvním případě je nutné energii z
periodického cyklu odebírat, v druhém případě dodávat řízenou injekcí s cílem udržet cyklický
stabilní pohyb. Analýza a syntéza řízení těchto zrcadlových problémů je založena na aplikaci
nelineárních transformačních metod, metodě virtuálních omezení, mnoharozměrové systémové
analýze, aplikaci konstruktivních Lyapunovských metod a teorie systémů s dopravním
zpožděním.